工业码垛机器人的分类主要根据货物的排布方式、结构特点和应用场景进行，常见的分类如下：

1.按层内排列方式分类

码垛式的特点是完全对齐规则排列，每层货物在水平或垂直方向上均匀分布，适用于结构稳定的盒装货物，虽然码垛效率高，但层间摩擦力不足；

纵横交错式通过相邻两层货物的垂直排列形成“井”状咬合，显著增强稳定性，适用于高垛的矩形包装箱；

旋转交错式通过旋转中心错位形成梅花形间隙，兼顾受力均匀和空间利用率，尤其适用于圆柱形或通风货物；中心分散式实现小型货物以放射状密集堆放，对机器人的定位精度要求较高。

2. 按货物类型分类

箱装货物依靠标准化排列。规则箱型优先采用堆叠或纵横交错的方式，适用于通用托盘；异形箱型需要定制化的重心平衡解决方案。

袋装货物为软包装，需要通过边缘重叠形成“裙边”来增强摩擦力。常采用正反两个方向错开排列，并在边缘处压实。

桶/瓶装货物因呈圆柱形，易滚动，常采用梅花式排列，并将上层嵌入下层之间的缝隙中，实现凹槽定位。

板材/金属件为重物，重心居中，各层间需垫隔板防滑，常采用单层或几层简单错开排列。

3.按堆垛形状分类

长方体/立方体堆垛是最标准的形式，严格适应货架尺寸和托盘规格，便于自动化装卸和标准化存储。

锥形堆垛采用宽底上窄的结构（如逐层减件），通过重心下移提高防倾倒能力，适用于袋装水泥等易滑动的货物。

空心堆垛在堆垛中心预留通道（如将圆柱体留空），既满足通风散热的要求，也方便后续的装卸操作，常见于化工桶。

4.根据堆垛层数及机械执行方式分

单层堆垛采用传送带输送物料，经转向机构调整方向后，物料在层送装置上按设定的顺序紧密排列，通过输送滚筒转送到下一工位，完成单层堆垛，结构基本，工艺简单；

多层堆垛的支撑板位于传送带下方，可左右移动，物料在支撑板上排列整齐后，移动到左极限位置，经挡板限位形成单排，重复操作逐层堆垛，升降平台每增加一层，降低一层，直至达到目标高度，适用于复杂的多层堆垛；

排列堆垛通过推板将物料移至收集台，向左移动时，由下向上推起三层。借助倾斜装置和收料台的特殊结构，实现多层有序堆垛，过程中的机械装置确保稳定性。

以上分类从技术逻辑、货物特性、物理形态到行业适配性，形成了一个完整的体系。实际应用中，需要结合稳定性、空间效率、设备容量等多维度综合设计堆垛方案。