码垛机器人的工作流程是通过“感知-规划-执行-反馈”的闭环系统，实现从货物识别到码垛完成的全自动化过程。其核心工作步骤为：

1. 货物输入及预处理阶段

2. 货物输送

3. 将待码垛的货物通过皮带输送机、滚筒线或AGV输送到机器人工作区域内的指定工作站。

4. 输送线上安装有光电传感器或接近开关，用于检测货物的到达并触发信号通知机器人进入就绪状态。

5.货物识别及信息采集阶段

视觉系统检测

工业相机对货物进行拍照，通过图像预处理、特征提取等方式识别货物的尺寸、类型、表面状态及位置坐标。

对于带有条形码或二维码的货物，视觉系统同步读取其信息，并与上位机（如WMS仓库管理系统）的订单数据进行匹配，以确认码垛要求（如托盘类型、堆码层数、承重限制等）。

3.抓取策略生成与路径规划阶段

抓取方案决策

系统根据货物类型自动选择末端执行器（如纸箱吸盘、袋装物料夹爪、金属件电磁吸盘），并确定抓取位置（如纸箱中心区域、袋装物料顶部边缘）。

路径规划与避障

控制器根据运动学模型计算机械臂关节角度，规划从当前位置到目标货物的无碰撞路径，并避开输送线、货架等障碍物。

4.抓取阶段

码垛机器人通过机械臂、真空吸盘等设备从传送带上抓取物品，并将其放置到预定位置

5。码垛及释放阶段

码垛机器人按照预设的排列方式将物品堆放在托盘上，完成整个码垛过程。机械臂返回“原点”或直接移动到下一个待抓取货物上方，进入下一个循环。

码垛机器人作为一种高效的自动化设备，已被广泛应用于各个行业。深入了解码垛机器人的工作流程和指令，有助于我们更好地发挥其效能，提高生产效率和质量。同时，在使用过程中还要注意遵守相关规定和操作要求，确保机器人安全稳定运行。